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二.安装

2.１．设置安装源

2.２．检查安装源文件

2.３．设置密匙

2.4．安装Gazebo

三、功能测试

[3.1 gazebo](#3.1 gazebo)

[3.2 界面](#3.2 界面)

[3.3 场景上方的功能键（针对Model）](# 3.3 场景上方的功能键（针对Model）)

[3.3 world界面](#3.3 world界面)

一.卸载

gazebo可以独立于ros而存在！

在已经安装了gazebo后，若需要重新安装，需要将较早安装的gazebo卸载：

sudo apt-get remove gazebo-*

二.安装

原则上Gazebo是跟ros一起使用的，但是这个系列并不是在教ros的使用，所以还是把Gazebo单独安装。（此Gazebo即使无ROS也可以独立运行）。

2.１．设置安装源

$sudo sh -c 'echo "deb  http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2.２．检查安装源文件

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

输出为：

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main

2.３．设置密匙

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2.4．安装Gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

三、功能测试

3.1 gazebo

打开终端，键入gazebo，启动程序'：

$ gazebo

此时用Nvidia-smi可看到gazebo的进程 ：

![](https://img-blog.csdnimg.cn/7ba7bdb1573a4bc2a57c65cdaf3df2f2.png)

3.2 界面

![](https://img-blog.csdnimg.cn/52d379d6f1bc45aebbc99bca9b59a165.png)

3.3 场景上方的功能键（针对Model）

• 模块平移模式（translate mode）：选择要移动的模型
• 模块旋转模式（rotate mode）：选择要旋转的模型
• 模块缩放模式（scale mode）：选择要缩放的模型
• 撤消/重做（undo/redo）：撤消/重做场景中的操作
• 模块简单形状（simple shape）：将简单形状插入场景中
• 灯光模块（lights）：为场景添加灯光
• 复制/粘贴（copy/paste）：在场景中复制/粘贴模型
• Align：将模型彼此对齐
• Snap：将一个模型与另一个模型对齐
• 更改视图（change view）：从各个角度查看场景

3.3 world界面

• 放大（缩小）场景：点击scene，然后鼠标滚轮放大。
• 打开joint窗：鼠标左键点中有边框移动出现。

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    【来源： CSDN】
    【作者： 无水先生】
    【原文链接】 https://yamagota.blog.csdn.net/article/details/124927949
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